|
|
Počítačové modelování pohybu zemědělské techniky po pozemku
FILIP, Martin
Tato disertační práce se zabývá problematikou optimalizace počtu odvozních souprav a nakladačů při manipulaci, svozu a přepravě balíků píce, nebo slámy z pozemku na místo skladování tak, aby bylo dosaženo co nejnižší spotřeby lidské práce. Automatizovanýrozhodovací proces umožňuje zvolit optimální počet odvozních souprav a nakladačů tak, aby nedocházelo ke zbytečným prostojům manipulačních prostředků při čekání na přepravní techniku, nebo naopak aby nevznikaly ztrátové časy odvozních souprav nedostatečnou kapacitou nakladačů. Základní funkcí optimalizačního programu je zpracování obrazového snímku reálného pozemku, detekování jeho hranic a na základě odhadů výnosu píce nebo slámy odhadnout přibližné rozmístění velikostně předem definovaných balíků a určení centroidů, tedy míst, kde by měla být přistavena odvozní souprava při nakládání Centroid je současně místo, ze kterého jsou nejkratší pojezdové vzdálenosti pro nakladač. K centroidům jsou postupně přiřazovány balíky s nejnižší vzdáleností až do naplnění skupiny. Jedná se o stav, kdy počet balíků ve skupině odpovídá přepravní kapacitě odvozního prostředku. Další funkcí optimalizačního algoritmu je naplánování pojezdových tras v centroidu, a na základě vstupní hodnoty průměrné rychlosti nakladače, je vypočítaný potřebný čas pro pojezd tohoto stroje. K celkovému pracovnímu času nakladače je přičten i čas potřebný na jízdu z prostoru uskladnění stroje k pozemku, a také čas potřebný pro pojezd z místa vstupu na pracovní plochu k centroidu, i doba jízdy od zpracovaného centroidu k dalším centroidům, včetně doby pojezdu ze sklizených ploch zpět na místo, kde bude nakladač odstaven. K pojezdu nakladače je dále přičtena hodnota potřebného času zdvihu všech balíků v centroidech a jejich uložení na odvozní prostředek a doba prostojů manipulátoru, čímž je zjištěn celkový čas práce nakladače. Pracovní čas odvozních souprav je vypočten z dálky trasy (násobené průměrnou rychlostí těchto strojů) z místa uskladnění strojů k centroidu, doby nakládání a času potřebného na pojezd k místu skladování balíků, včetně doby potřebné na složení balíků z odvozní soupravy. Čas nakladačů a odvozních souprav je vyhodnocován souběžně, v synchronizaci, a je rozhodováno, zda dochází ke ztrátovým časům, které jsou postupně připočítávány pracovním časům. Optimalizační program postupně počítá různé varianty pro (n) nakladačů, (n) odvozních souprav, vyhodnocuje, která varianta spotřebuje nejméně času a je tedy optimální z pohledu nejnižší spotřeby času.
|
host ::
RSS.